Rinpoche nasceu de uma família de pastores nômades no Tibete, no ano do Dragão de Ferro, 1940. Foi reconhecido aos quatro anos de idade como a reencarnação do anterior Bokar Rinpoche pelo XVI Karmapa e mais tarde recebeu o nome Tulku Karma Shedrup Yongdu Pel Zangpo. Ele iniciou seus estudos no mosteiro fundado pela sua encarnação anterior e posteriormente no mosteiro de Tsurphu. Aos 20 anos tornou-se discípulo do grande iogue e mestre tibetano Kalu Rinpoche, completando duas vezes, sob sua direção, o tradicional retiro de três anos no mosteiro de Sonada, Índia. Por suas notáveis qualidades e profunda e autêntica realização, sucedeu Kalu Rinpoche como chefe da gloriosa linhagem Shangpa Kagyu.  Fundou em Mirik, na Índia, um centro de retiros e monastério, próximo ao de Kalu Rinpoche. Bokar Rinpoche é conhecido por enfatizar a importância de longos retiros e também por ser o detentor da linhagem Kalachakra, a qual recebeu de Kalu Rinpoche juntamente com toda a transmissão Shangpa Kagyu.   É considerado um dos principais mestres de meditação da linhagem Kagyu, tendo sido escolhido por Kalu Rinpoche para dirigir os centros de retiro de Sonada, e por S. S. XVI Karmapa para dirigir o centro de retiro de Rumtek, no Sikim.  Ser realizado, dotado de grande doçura, abordava os assuntos mais complexos com clareza e simplicidade. Organizou retiros anuais em Bodhgaya, na Índia, dirigidos aos seus estudantes ocidentais. Veio a falecer repentinamente de um ataque do coração em 2004.